來到新加坡也滿一年了，過去一年生活滿多波折，過程中每個決定有太多妥協，比起過往在台灣工作或去英國讀書這些昂首闊步、不悔當初的每一步，我更願意將這一年的一次次決定藏到看不見的角落，不過幸運的是，這一年終究是在沈潛與累積中過完了。
不得不說，新加坡真的是一個讓人心無旁鶩的地方，比起出門花錢找樂子，我更願意專注在學習與專案上面。也可能是消費習慣還沒適應，一出門就要大把大把花錢找樂子還是很彆扭，比起台灣的山海環繞，新加坡彷彿是個陽光空氣水都要錢的地方。當然，新加坡生活可以活得很省也可以吃得飽，肉挫麵、雜菜飯也就4塊新幣，但就是沒什麼樂子、沒什麼驚喜、到處都是連鎖店的地方。
這一年的過程很壓抑，但是回頭看收穫也不少。為了實作一個軟硬體整合的side project，這一年我汲取了這些技能：
- 一到四月我開始學機構設計、3D繪圖，過了這四個月，我已經可以設計出POC用的夾具，模擬他們的受力狀況，並且透過3D列印、搭配各種採購的金屬零件、以及馬達，成功操作到夾起半圓球狀的物體。
- 五到八月我開始學習如何構建一台三軸移動的機器，從找尋供應商、接電、到最後的組裝，其中也包含設計連接件與固定件，併請CNC代工廠幫我加工零件，目前也已經大致成形。目前就差配電箱的組裝跟接線、跟上電軟體控制了。
- 從九月到現在，我開始回歸本業到軟體設計的部分，我開始學習C++的各種語法、型態、以及這個專案會用到的library像是OpenMP、PCL以及ROS。這些東西要全部學習到位，在過去可能要花上一兩年時間，拜ChatGPT所賜，我花了三個月時間就可以清楚地了解每個工具的操作與限制，並在專案中實作出來。
最後談談心得…
- 以今年來看，硬體上的碰壁比預期的少，軟體上反而比預期花更多的時間，不過整個side project的進度有達標，明年大概還會有大量測試跟撞壁，期望可以在明年底可以有一個初步成果。
- 其實過去我就一直想要往硬體方向發展，比起軟體主要靠流量與用戶大好大壞的商業模式，我個人更偏好軟硬體整合、且有一定技術壁壘的tech stack，市場不必很大，可以有穩定的被動收入就可以。當然軟體也是有很多可以累積技術壁累的地方，作業系統、編譯器、資料庫設計跟晶片韌體等等，不過我個人沒看到合適的著力點。
- 作為一個軟體工程師，讓我最意外的是OpenMP，這個二十年前就有的library，語法至今幾乎沒有變動，且添加一行程式碼，就可以讓for迴圈平行化多線程，說實話作為一個軟體工程師，我才看到這個工具，我有一點驚訝、也有一點慚愧。
- 關於ROS與PCL，早在五年前我就幫台北市政府設計了路面破損檢測系統，也有一些3D點雲與建模的研發工作，當時我很清楚的意識到在real-time應用上Python各方面的局限性，在這五年中也一直想要把技能樹向C++的方向發展，但是一直找不到適合的專案，也沒有耐心把一整本C++語法書啃完，每次的學習大概都維持了幾個月，但因為沒有實際應用，這個語言大多停留在教科書裡的印象，今年可以完全上手C++，並透過平行化加速3D計算工作，真的是很值得慶祝的成就。
現在的生活算是工作跟生活很平衡的節奏，雖然我所謂的生活還是學習與開發，不過終究有一部分可以自己操控的時間，除了新加坡沒有太多娛樂之外，還是令人滿意的。在今年下半年開始，我開始試著慢跑，每週三天左右，每次三到五公里，一方面這是在寸土寸金的新加坡唯一沒有成本的運動，另一方面也節省交通的時間成本，一下班就去marina bay跑步看風景，比起打羽球要兩三個小時，跑步一小時內結束似乎更有效率也更有助於專注。
